Hinweis: es gibt eine aktualisierte Fassung für den Fehler 9 (hier). Dies hier beschriebene hat zwar funktioniert, aber nach einer Woche trat der Fehler wieder auf. Von daher ist diese Anleitung technisch nicht ganz korrekt.
Heute sollte der Roomba
Wie sich herausstellte handelt es sich bei dem neunmaligen Piepen um den Fehlercode. Fehlercode 9. Dieser sagt, dass irgendwas mit dem Kollisionssensor nicht passt (das Ding vorne, mit dem der Roomba feststellt, wenn er irgendwie gegenfährt).
Auf der Roomba Webseite wurde empfohlen den Sensor ein paar mal zu betätigen um eventuelle Verunreinigungen zu beseitigen. Ebenfalls wird empfohlen, mit Druckluft hineinzublasen.
Hat bei mir nicht geklappt, aber zumindest ist der Fehler damit schon mal etwas eingegrenzt. Weitere Quellen im Internet gaben an, die Leuchtdioden zu überprüfen.
Also schrauben wir den Roomba mal auf und entfernen den Stoßfänger:
Zuerst entfernt man die Bodenplatte und anschließend den Stoßfänger. Sind einige Schrauben.
Anschließend sieht man jeweils paarweise die LEDs. Interessanterweise funktioniert der Stoßsensor nicht rein mechanisch, sondern optisch.
Es gibt jeweils einen Empfänger und einen Sender. Diese nun alle vom Staub befreien. Auf dem Foto sieht man wie die LEDs leuchten. Also am Besten gleich überprüfen ob das der Fall ist.
Da die LEDs mit infrarotem Licht arbeiten, kann man dies mit einer Digicam oder Smartphone Kamera überprüfen. Leuchten eine oder mehrere LEDs nicht, wird man wohl um einen Austausch der LEDs nicht herum kommen.
Bei mir hat zum Glück die Reinigung gereicht. Anschließend konnte der Roomba dann doch noch die Wohnung putzen. 
